北朝鮮は7月28日午後11時42分(日本時間)ごろ、同国北部の慈江道前川郡舞坪里付近から弾道ミサイル1発を発射し、北海道・奥尻島の北西約150キロの日本の排他的経済水域(EEZ)内に落下した。防衛省は、ミサイルは約45分、約1000キロ飛行したとし、飛距離を短くするため意図的に高角で打ち上げる「ロフテッド軌道」で発射したもので、高度は過去最高の3500キロを超えるとみられるとした。
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